DESAIN AUTONOMOUS BRAKING SYSTEM PADA KERETA INSPEKSI MENGGUNAKAN VISI KOMPUTER BERBASIS MIX METHOD HUMAN POSE ESTIMATION DAN OBJECT TRACKING

---

• Dipublikasikan pada 21 Oktober 2024

Abstrak

Teknologi khususnya dalam bidang kecerdasan buatan (Artificial Intelegence) telah memberikan perubahan dalam segala aspek khususnya dalam moda transportasi dimana mulai dikembangkan teknologi robotika yang akan diterapkan dalam sistem transportasi yang salah satunya yakni kereta api. Terdapat berbagai jenis kereta dalam dunia perkeretaapian diantaranya kereta penumpang, kereta barang, dan juga kereta inpeksi. Pada umumnya sistem operasi dari semua jenis kereta memiliki sistem yang sama meskipun memiliki dimensi yang jauh lebih kecil daripada kereta api. Penelitian ini bertujuan untuk membuat desain sistem pengereman otomatis pada kereta inspeksi dengan menggunakan Visi Komputer berbasis metode campuran antara Human Pose Estimation dan Object Tracking sehingga dapat melakukan deteksi objek dan estimasi jarak objek dengan kamera yang kemudian akan diteruskan pada sistem throttle dan sistem pengereman kereta inspeksi. Hasil yang diperoleh dari penelitian ini yakni didapatkan rata-rata nilai akurasi terbaik pada sistem deteksi manusia sebesar 100% pada jarak deteksi 4 meter sedangkan rata-rata confidence score terbaik pada sistem deteksi kendaraan mencapai 0,94 sehingga jarak optimal deteksi didapatkan pada jarak 4 meter. Pada hasil estimasi jarak manusia didapatkan selisih jarak optimal sebesar 0,1274 meter pada jarak deteksi 10 meter, sedangkan hasil estimasi jarak kendaraan didapatkan selisih jarak optimal sebesar 0,1422 meter pada jarak deteksi 10 meter dimana hasil selisih jarak didapatkan dari hasil komparasi hasil estimasi jarak dengan jarak sebenarnya yang telah dilakukan kalibrasi sebelumnya. Hasil data jarak yang didapatkan kemudian dikirimkan pada komponen braking system kereta inspeksi melalui komunikasi serial sehingga menghasilkan respon pengereman terbaik didapatkan waktu pengereman 2,5 detik pada pengujian statis sistem dan didapatkan waktu pengereman 5 detik pada pengujian dinamis dengan kecepatan awal kereta inspeksi maksimal dibatasi pada 6 km/jam sehingga kereta inspeksi dapat berhenti pada jarak ±4 meter. 

Kata Kunci: Kereta Inspeksi, Human Pose Estimation, Object Tracking, Konsep Triangulasi, Mikrokontroler