PERANCANGAN SISTEM KONTROL KECEPATAN BRUSHLESS DC MOTOR PADA KERETA INSPEKSI PNM MENGGUNAKAN PID CONTROLLER BERBASIS PLC DENGAN VARIASI METODE TUNING

---

• Dipublikasikan pada 21 Oktober 2024

Abstrak

Kereta api modern menggunakan motor listrik sebagai penggerak utama. Salah satu jenis motor listrik yang populer saat ini adalah Brushless Direct Current (BLDC) Motor . Jenis motor ini sering diterapkan di kendaraan listrik atau EV (Electric Vehicle). Untuk memaksimalkan performa BLDC Motor, maka diperlukan sebuah sistem kontrol. PID merupakan salah satu sistem kontrol yang populer digunakan saat ini. Penelitian ini membandingkan hasil respon BLDC Motor yang diberikan sistem kontrol PID dengan metode tuning yang berbeda. Dari hasil eksperimen yang dilakukan didapatkan nilai Kp, Ki, dan Kd pada metode Ziegler Nichols yaitu Kp=7,92 Ki=39,6 Kd=0,396 dan pada metode Chien Hrones Reswick yaitu Kp=3,96 Ki=19,8 Kd=0,198. Kedua metode mampu mempertahankan kecepatan walaupun diberi pembebanan. Hasil pengujian setiap metode terhadap sistem kontrol kecepatan didapatkan respon metode Ziegler Nichols relatif lebih cepat, namun metode Chien Hrones Reswick lebih halus. Dilihat dari Root Mean Square Error (RMSE) pada metode Ziegler Nichols didapatkan nilai 1,598 pada keadaan beban kosong dan 1,534 pada beban penuh, sedangkan pada metode Chien Hrones Reswick didapatkan 1,768 pada beban kosong dan 1,821 pada beban penuh. Pemilihan metode tuning tergantung pada kebutuhan dan preferensi pengguna terhadap performa dan karakteristik sistem kontrol yang diinginkan. 

Kata Kunci : BLDC Motor, PID, Ziegler Nichols, Chien Hrones Reswick.