DESAIN KONTROL KECEPATAN KERETA INSPEKSI POLITEKNIK NEGERI MADIUN MENGGUNAKAN METODE TUNING PID CONTROLLER

---

• Dipublikasikan pada 23 Oktober 2024

Abstrak

Penelitian ini berfokus pada pengembangan sistem kontrol kecepatan untuk kereta inspeksi di Politeknik Negeri Madiun dengan menggunakan kontroler PID (Proportional-Integral-Derivative). Tujuan utama dari penelitian ini adalah untuk mengontrol kecepatan motor yang ada di kereta inspeksi PNM berdasarkan parameter rpm. Metode tuning PID dipilih karena kemampuannya yang fleksibel dalam menyesuaikan parameter kontrol (P, I, dan D) untuk mendapatkan respons sistem yang optimal. Melalui proses tuning ini, sistem mampu melakukan penyesuaian kecepatan kereta dengan lebih halus dan akurat, mengurangi risiko kecelakaan, dan meningkatkan efisiensi operasional. Selain itu, penelitian ini juga mengevaluasi performa sistem kontrol yang dirancang dengan melakukan serangkaian uji coba. Metode yang digunakan pada sistem kendali motor BLDC kereta inspeksi di Politeknik Negeri Madiun adalah Ziegler-Nichols dan Internal Model Control (IMC). Hasil simulasi di MATLAB (Simulink) menghasilkan parameter PID awal Kp = 0.391, Ki = 0.425, dan Kd = 0.196. Namun, grafik respon sistem menunjukkan overshoot yang berlebihan, sehingga diperlukan tuning lebih lanjut. Setelah tuning, didapatkan parameter PID IMC Kp = 0.21, Ki = 0.23, dan Kd = 0.196 yang menghilangkan overshoot berlebihan dan menghasilkan grafik respon yang lebih stabil. Pengujian lapangan dengan metode PID IMC menunjukkan respon sistem yang baik, tanpa overshoot berlebihan dan kenaikan bertahap menuju setpoint. Namun, terkadang terjadi penurunan RPM akibat beban atau belokan tajam yang menyebabkan getaran berlebihan. Sistem kemudian harus menaikkan RPM kembali untuk tetap berada dalam rentang yang ditentukan. 

Kata Kunci: Kontrol Kecepatan, PID Controller, Metode Tuning.