HEADING CONTROL ROBOT KRSRI ASIRO MENGGUNAKAN SENSOR IMU BNO055

---

• Dipublikasikan pada 21 Oktober 2024

Abstrak

Kontes Robot Indonesia (KRI) merupakan ajang talenta di bidang sains, riset, teknologi, dan inovasi yang diadakan setiap tahun oleh Pusat Prestasi Nasional, Kementerian Pendidikan, Kebudayaan, Riset, dan Teknologi Republik Indonesia, untuk peserta didik jenjang pendidikan tinggi. AE SAR Intelligent Robot (ASIRO), robot berkaki enam hasil penelitian Politeknik Negeri Madiun, dirancang untuk mengikuti KRI kategori Kontes Robot SAR Indonesia (KRSRI). ASIRO secara otomatis bergerak melewati berbagai rintangan untuk mengambil korban yang telah disediakan. Untuk dapat bersaing dalam ajang KRI di divisi KRSRI dibuat penelitian “Heading Control Robot KRSRI ASIRO Menggunakan Sensor IMU BNO055”. Penelitian ini bertujuan untuk meningkatkan performa ASIRO dalam ajang KRSRI dengan mengimplementasikan sistem heading control menggunakan sensor BNO055 yang dipasang mendekati titik tengah robot untuk memaksimalkan pembacaan data. Hasil pengujian menunjukkan error pembacaan BNO055 sebesar 0.47%. untuk meminimalisir kembali error dari sensor BNO055, dibutuhkan sistem kontrol PID, Kontrol PID digunakan untuk memastikan ASIRO dapat melakukan navigasi dengan baik, serta mengembalikan posisi arah hadap ketika berjalan lurus dengan overshoot maksimal selisih 6° dari setpoint. Robot juga dapat berjalan mundur dengan overshoot tertinggi selisih 3° dari setpoint. serta waktu tercepat saat berotasi 180° yaitu sebesar 9,7 detik. ASIRO dapat melewati arena KRSRI 2024 dengan waktu tercepat 3 menit 35 detik. Sistem ini dilengkapi dengan Raspberry Pi 4B yang terhubung melalui komunikasi jaringan untuk memonitoring heading control. sehingga dapat meningkatkan kemampuan ASIRO dalam melewati arena KRI 2024 divisi KRSRI. 

Kata kunci: Kontrol PID, Hexapod, Navigasi, Sensor IMU BNO055.