Selamat Datang di Repository Perpustakaan
Politeknik Negeri Madiun
Detail Tugas Akhir
Dosen Pembimbing
Pembimbing 1
Sulfan Bagus Setyawan, S.ST., M.T.Pembimbing 2
Rendi Pambudi Wicaksono, S.ST., M.Tr.T.Download File
SISTEM KENDALI KESEIMBANGAN ROBOT ASIRO UNTUK JALAN SLOPE DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR IMU
Nabilah Lathifah
213304041 / D3 Teknik Komputer Kontrol- Dipublikasikan pada 21 Oktober 2024
Abstrak
AE SAR Intelligent Robot (ASIRO) adalah sebuah rangkaian robot berkaki enam di Politeknik Negeri Madiun dan telah diikutsertakan pada lomba Kontes Robot Indonesia divisi KRSRI. Namun, pada robot ASIRO belum ada penggunaan BNO055 dan kontrol PID sebagai sistem kendali keseimbangan body robot pada saat berjalan di slope. Untuk mengoptimalkan kemampuan robot agar dapat bersaing dibuat penelitian Sistem Kendali Keseimbangan Robot ASIRO untuk Jalan Slope dengan Menggunakan Sensor IMU. Sistem akan menggunakan STM32F4 sebagai mikrokontroler dan sensor IMU BNO055 untuk memberikan data tentang sudut kemiringan. STM32F4 akan menerima input dan membaca data dari sensor BNO055 berupa nilai sudut roll dan pitch melalui komunikasi I2C. STM32F4 menggunakan data sudut sebagai input untuk kontrol PID yang membantu menjaga keseimbangan robot. Pengujian pembacaan sensor IMU BNO055 yang dilakukan dengan membandingan nilai BNO055 dengan busur derajat memiliki error yang cukup kecil yaitu 0.4 derajat untuk sudut roll dan 0.3 derajat untuk sudut pitch. Sensor BNO055 ini membantu robot menjaga keseimbangan dan stabilitas secara optimal di berbagai kondisi medan, termasuk jalan turunan dan naik tangga. Penggunaan Kontrol PID membantu dalam mengurangi variasi sudut kemiringan, sehingga dapat menjaga pergerakan body robot tetap konsisten dan terkontrol.
Kata Kunci: BNO055, ASIRO, hexapod, PID, Keseimbangan