Selamat Datang di Repository Perpustakaan
Politeknik Negeri Madiun
Detail Tugas Akhir
Dosen Pembimbing
Pembimbing 1
Sulfan Bagus Setyawan, S.ST., M.T.Pembimbing 2
Rendi Pambudi Wicaksono, S.ST., M.Tr.T.Download File
RANCANG BANGUN SISTEM WALL FOLLOWING PADA ROBOT ASIRO
Rifa’i Adjid Santayu
203304017 / D3 Teknik Komputer Kontrol- Dipublikasikan pada 21 Oktober 2024
Abstrak
AE SAR Intelligent Robot (ASIRO) adalah sebuah rangkaian robot berkaki enam. Robot ASIRO ini telah digunakan sebagai basis robot berkaki enam di Politeknik Negeri Madiun dan telah diikutsertakan pada lomba Kontes Robot Indonesia divisi KRSRI. Namun sejak tahun 2018 robot ASIRO telah divakumkan. Oleh karena itu pada tahun 2023, ASIRO dirancang ulang untuk diikutsertakan dalam ajang Kontes Robot Indonesia divisi KRSRI. Untuk mengembalikan kemampuan robot agar dapat bersaing dalam ajang KRI 2023 divisi KRSRI dibuat penelitian Rancang Bangun Sistem Wall following pada Robot ASIRO. Menggunakan sensor ToF VL53L1X sebagai sensor jarak sebagai penunjang sistem wall following. Sensor jarak dipasangkan pada lapisan tengah badan robot untuk memberi robot kemapuan mendeteksi dinding/objek rendah. Didukung sensor IMU BNO055 sebagai pengkoreksi sudut gerakan robot saat berbelok maupun berjalan miring. Diberikan pula limit switch pada bagian kaki sebagai sistem pendukung navigasi dan deteksi objek. Limit switch akan menjadi indikator saat kaki robot menyentuh atau menerjang suatu objek. Dengan nilai kiasaran error total sensor ToF VL53L1X sebesar ±2,18% dan BNO055 ±1,3% memberikan robot kamampuan untuk menyusuri dinding dengan lebih baik.
Kata kunci: Wall following, Hexapod, Navigasi, Deteksi Penghalang