Selamat Datang di Repository Perpustakaan

Politeknik Negeri Madiun

Get Started Profil Perpustakaan PNM

Detail Tugas Akhir

Dosen Pembimbing

Pembimbing 1
Sulfan Bagus Setyawan, S.ST., M.T.
Pembimbing 2
Rendi Pambudi Wicaksono, S.ST., M.Tr.T. s

Download File

Abstrak File Tugas Akhir

IMPLEMENTASI MIKROKONTROLER TERTANAM SEBAGAI LOWLEVEL CONTROL PADA ROBOT KRTMI ROBOWTEMA

Alvian Hisyam Arifudin
213304025 / D3 Teknik Komputer Kontrol
  • Dipublikasikan pada 18 Oktober 2024

Abstrak

Kontes Robot Indonesia (KRI) adalah kegiatan kompetisi tahunan mahasiswa dalam bidang robotika. Salah satu divisi yang dipertandingkan dalam KRI adalah Kontes Robot Tematik Indonesia (KRTMI). Robot ROBOWTEMA merupakan mobile robot omnidirectional yang diikutsertakan pada Kontes Robot Tematik Indonesia (KRTMI). Robot ROBOWTEMA menggunakan konfigurasi Holonomic yang dapat bergerak ke segala arah seperti maju, mundur, berbelok, bahkan bergerak diagonal. Diperlukan pengendalian putaran motor yang memungkinkan robot untuk bergerak dengan presisi dan stabil. Berdasarkan permasalahan tersebut penulis mengusulkan “Implementasi Mikrokontroler Tertanam sebagai Low-level Control pada Robot KRTMI ROBOWTEMA”. Penerapan Low-level Control untuk mengendalikan kecepatan, arah putar roda, dan kontrol stabilisasi dengan memanfaatkan sensor rotary encoder. Arduino Pro Mini sebagai mikrokontroler tertanam yang berperan dalam sistem kontrol PID untuk mengatur dan menjaga kecepatan motor agar sesuai setpoint yang telah ditentukan. Sensor rotary encoder yang digunakan pada robot KRTMI ROBOWTEMA memiliki keakuratan yang cukup baik dalam mengukur kecepatan motor. Dari hasil pengujian, terdapat variasi dalam nilai error yang dihasilkan oleh setiap motor. Perbedaan nilai error ini kemungkinan besar disebabkan oleh karakteristik masing-masing motor. Untuk mengurangi nilai error dari hasil pembacaan sensor rotary encoder dibutuhkan penggunaan kontrol PID, untuk memastikan kecepatan setiap motor dapat mencapai setpoint yang diinginkan. Perbandingan kecepatan motor tanpa kontrol PID didapatkan nilai error sebesar 1,23%, 1,41%, 1,45%, dan 0,39%, kemudian dengan kontrol PID terjadi penurunan nilai error menjadi 0,31%, 0,39%, 0,39%, 0,43%. Hal tersebut menunjukkan bahwa kontrol PID yang diimplementasikan pada Arduino Pro Mini efektif dalam mengurangi nilai error kecepatan aktual dan target.

 Kata Kunci: Mobile Robot, Low-Level Control, Sensor Rotary Encoder, Kontrol PID