RANCANG BANGUN HARDWARE DAN MEKANIK PADA ROBOT ASIRO

---

• Dipublikasikan pada 22 Oktober 2024

Abstrak

Robot Search And Rescue (SAR) merupakan robot yang dirancang untuk mencari dan menyelamatkan korban pada tempat yang terkena dampak bencana. Kontes Robot Indonesia (KRI) adalah kegiatan kompetisi tahunan untuk mahasiswa dalam bidang rancang bangun dan rekayasa robotika. KRI mempertandingkan enam divisi salah satunya adalah Kontes Robot SAR Indonesia (KRSRI). KRSRI merupakan pertandingan robot dalam bidang SAR yaitu mencari dan menyelamatkan korban bencana. Pada KRSRI tahun 2023 mengusung tema “Robot Otonom Berkaki Penyelamat Pasca Bencana”, dengan misi melewati empat jenis rintangan dan menyelamatkan korban. Empat jenis rintangan tersebut berupa jalan miring, jalan pecah, jalan berpuing dan jalan berlumpur sebagai ilustrasi kondisi bencana. Pada penelitian ini, penulis melakukan rancang bangun hardware dan mekanik pada robot ASIRO. Robot ASIRO merupakan robot hasil penelitian Politeknik Negeri Madiun. Sebelumnya robot ini merupakan robot berkaki enam yang memiliki lima buah sensor ultrasonik di bagian samping dan depan robot. Robot ini menggunakan STM32F407 sebagai kontrolernya. Namun mekanik robot seperti base atau chassis dan juga holder sensor ultrasonik masih menggunakan bahan acrylic. Robot ini juga sudah lama tidak dikembangkan sejak pandemi Covid-19. Oleh karena itu penulis membuat Rancang Bangun Hardware dan Mekanik pada Robot ASIRO. Bagian hardware robot menggunakan mikrokontroler STM32F407 Discovery, Arduino Nano, enam buah sensor jarak ToF VL53L1X, LCD 16X2, push button serta limit switch pada setiap kakinya. Robot dirancang dengan enam buah kaki. Setiap kakinya menggunakan aktuator servo Dynamixel AX-18A pada bagian coxa dan femur, lalu Dynamixel AX-12A pada bagian tibia. Limit switch juga dipasang pada setiap kakinya sebagai navigasi ketika kaki robot menyentuh dinding. Mekanik 3D penekan limit switch ditambahkan agar dapat merespons berbagai macam sudut sentuhan terhadap dinding arena. Hasilnya limit switch dapat merespons sudut sentuhan pada 45°, 90° dan 135°.

 Kata Kunci: KRSRI, KRI, SAR, Hardware, Mekanik